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歯科手術支援システム及びプログラム

国内特許コード	P200016971
整理番号	1756-17P035
掲載日	2020年6月19日
出願番号	特願2017-231483
公開番号	特開2019-097851
出願日	平成29年12月1日(2017.12.1)
公開日	令和元年6月24日(2019.6.24)
発明者	菊地　聖史
出願人	国立大学法人鹿児島大学
発明の名称	歯科手術支援システム及びプログラム
発明の概要	【課題】術者が適切な歯科手術を行うことができる歯科手術支援システム及びプログラムを提供する。【解決手段】記憶部１０は、歯科手術に関連する歯Ｔの切削前３次元形状データ１０Ａを記憶する。検出部１１は、歯科手術を行う術者Ｄから見た歯Ｔの向き及び大きさに関する情報を検出する。投影像生成部１２は、記憶部１０に記憶された歯Ｔの切削前３次元形状データ１０Ａと検出部１１で検出された歯Ｔの向き及び大きさに関する情報とに基づいて、術者Ｄから見た歯Ｔの見かけの３次元形状を特定し、その３次元形状に応じて術者Ｄを支援する情報を含む投影像Ｉを生成する。投影部１３は、投影像生成部１２で生成された投影像Ｉを、歯Ｔに投影する。【選択図】図１
従来技術、競合技術の概要	歯の切削（広義の切削であり、研削又は研磨も含まれる）に用いるハンドピースは、臨床に欠かせない基本的な治療機器の１つである。ハンドピースは、現在までその出力や耐久性などの面において改良が積み重ねられ、高い切削性能を有するようになってきている（例えば、特許文献１参照）。
産業上の利用分野	本発明は、歯科手術支援システム及びプログラムに関する。
特許請求の範囲	【請求項１】歯科手術に関連する部位の３次元形状に関する情報を記憶する記憶部と、歯科手術を行う術者から見た前記部位の向き及び大きさに関する情報を検出する検出部と、前記記憶部に記憶された前記部位の３次元形状に関する情報と前記検出部で検出された前記部位の向き及び大きさに関する情報とに基づいて、前記術者から見た前記部位の見かけの３次元形状を特定し、その３次元形状に応じて前記術者を支援する情報を含む投影像を生成する投影像生成部と、前記投影像生成部で生成された投影像を、前記部位に投影する投影部と、を備える歯科手術支援システム。【請求項２】前記術者から見た前記部位を互いに視差のある状態で撮像する複数のカメラと、前記投影像を投影するプロジェクタと、を備え、前記カメラ及び前記プロジェクタは、前記術者の頭部に装着される装着具に取り付けられるか、前記術者が前記部位を観察するのに用いるマイクロスコープに組み込まれている、請求項１に記載の歯科手術支援システム。【請求項３】前記記憶部に記憶される前記部位の３次元形状に関する情報には、前記部位において切削対象となる領域との位置関係が変わらず、互いに識別可能な少なくとも３つのマーカの位置情報が含まれ、前記検出部は、前記術者から見た前記部位の向き及び大きさに関する情報として、前記術者から見た少なくとも３つのマーカの現在の位置情報を検出し、前記投影像生成部は、前記記憶部に記憶された少なくとも３つのマーカの位置情報と前記検出部で検出された少なくとも３つのマーカの現在の位置情報とに基づいて、前記術者が見た前記部位の見かけの３次元形状を特定し、特定された前記部位の３次元形状に基づいて、前記術者を支援する情報を含む投影像を生成する、請求項１又は２に記載の歯科手術支援システム。【請求項４】前記検出部は、前記部位の向き及び大きさに関する情報として、前記部位において切削対象となる領域との位置関係が変わらない少なくとも３つの前記部位の特徴点の現在の位置情報を検出し、前記投影像生成部は、前記記憶部に記憶された少なくとも３つの前記部位の特徴点の位置情報と前記検出部で検出された少なくとも３つの特徴点の現在の位置情報とに基づいて、前記術者が見た前記部位の見かけの３次元形状を特定し、特定された前記部位の３次元形状に基づいて、前記術者を支援する情報を含む投影像を生成する、請求項１から３のいずれか一項に記載の歯科手術支援システム。【請求項５】前記記憶部に記憶された前記部位の３次元形状に関する情報に基づいて、術後の前記部位の３次元形状に関する情報を生成する切削後データ生成部を備え、前記記憶部は、術後の前記部位の３次元形状に関する情報を記憶し、前記投影像生成部は、前記記憶部に記憶された術後の前記部位の３次元形状に関する情報に基づいて、前記投影像として、前記部位における切削する部分と、切削しない部分とを区別する像を生成する、請求項１から４のいずれか一項に記載の歯科手術支援システム。【請求項６】前記投影像生成部は、前記投影像として、前記部位に対する術具の姿勢又は位置に関する指標を生成する、請求項１から４のいずれか一項に記載の歯科手術支援システム。【請求項７】コンピュータを、歯科手術に関連する部位の３次元形状に関する情報を記憶する記憶部、歯科手術を行う術者から見た前記部位の向き及び大きさに関する情報を検出する検出部、前記記憶部に記憶された前記部位の３次元形状に関する情報と前記検出部で検出された前記部位の向き及び大きさに関する情報とに基づいて、前記術者から見た前記部位の見かけの３次元形状を特定し、その３次元形状に応じて前記術者を支援する情報を含む投影像を生成する投影像生成部、前記投影像生成部で生成された投影像を、前記部位に投影する投影部、として機能させるプログラム。
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