３自由度能動回転関節
| 国内特許コード | P08A013420 |
|---|---|
| 掲載日 | 2008年5月30日 |
| 出願番号 | 特願2006-224586 |
| 公開番号 | 特開2008-044089 |
| 登録番号 | 特許第4660770号 |
| 出願日 | 平成18年8月21日(2006.8.21) |
| 公開日 | 平成20年2月28日(2008.2.28) |
| 登録日 | 平成23年1月14日(2011.1.14) |
| 発明者 |
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| 出願人 |
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| 発明の名称 |
３自由度能動回転関節
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| 発明の概要 |
【課題】各自由度方向からなる任意の方向への一様な回転運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する３自由度能動回転関節を提供する。 【解決手段】Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚの中空軸に挿設された出力軸２１ｘ、２１ｙ、２１ｚに結合する回転球１０と、中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚをそれぞれ、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりのうち一方への回動を許容するように支持する可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚと、可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚをそれぞれ前記他の直交２軸まわりのうち他方への回動を許容するように支持する支持体５０とを備え、一方のリンク６０ａがＺ軸用の中空軸回転型モータ２０ｚの後端から突出する出力軸２１ｚに同軸上に固定され、他方のリンク６０ｂが支持体５０の支持端部５０ｚの外面側に固定される。 【選択図】図１ |
| 従来技術、競合技術の概要 |
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| 産業上の利用分野 |
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| 特許請求の範囲 |
【請求項1】 一対のリンク間に設けられる３自由度能動回転関節であって、 出力軸が直交３軸の原点を指向するように相互に直交配置されたＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータと、 前記Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータの出力軸に結合する回転体と、 前記Ｘ軸用の回転アクチュエータを、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりのうち一方への回動を許容するように支持する可動支持体と、 前記Ｙ軸用の回転アクチュエータを、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりのうち一方への回動を許容するように支持する可動支持体と、 前記Ｚ軸用の回転アクチュエータを、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりのうち一方への回動を許容するように支持する可動支持体と、 前記可動支持体をそれぞれ前記他の直交２軸まわりのうち他方への回動を許容するように支持する支持体と、 前記Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータのうちいずれか１つの回転アクチュエータに設けられ、該回転アクチュエータの出力軸とは逆向きに出力軸が指向する第４の回転アクチュエータとを備え、 前記一対のリンクのうち、一方のリンクを前記第４の回転アクチュエータの出力軸に固定し、他方のリンクを前記支持体に固定したことを特徴とする３自由度能動回転関節。 【請求項2】 前記回転体は回転球であることを特徴とする請求項１に記載の３自由度能動回転関節。 【請求項3】 前記回転球を任意の方向に回転可能に支持する回転球受けを備え、前記回転球受けが前記支持体により支持されていることを特徴とする請求項２に記載の３自由度能動回転関節。 【請求項4】 前記Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータは、中空軸の軸線が直交３軸の原点を指向するように相互に直交配置されたＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の中空軸回転型アクチュエータと、前記各中空軸回転型アクチュエータの中空軸に挿設されたＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の出力軸とにより構成されることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の３自由度能動回転関節。 【請求項5】 前記Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の中空軸回転型アクチュエータのうちいずれか１つの中空軸回転型アクチュエータにおいて前記出力軸が貫通する構成とし、その回転アクチュエータの後端から突出する前記出力軸に前記一方のリンクを固定することにより、該中空軸回転型アクチュエータが前記第４の回転アクチュエータも兼ねることを特徴とする請求項４に記載の３自由度能動回転関節。 |
| 国際特許分類(IPC) |
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| Fターム |
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画像
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| 出願権利状態 | 登録 |
英語項目の表示
| 発明の名称 |
THREE-DEGREE-OF-FREEDOM ACTIVE ROTATION JOINT
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| 発明の概要 |
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a three-degree-of-freedom active rotation joint which makes uniform rotating motion in an optional direction made of each of freedom directions and having a simple structure similar to a ball joint. SOLUTION: The three-degree-of-freedom active rotation joint is furnished with: a rotating ball 10 connected to output shafts 21x, 21y, 21z inserted into hollow shafts of hollow shaft rotating type motors 20x, 20y, 20z for an X axis, a Y axis, movable supporting bodies 30x, 30y, 30z to regulate rotation of the hollow shaft rotating type motors 20x, 20y, 20z around their own respective axes and to support them to allow revolution around one of other orthogonal two axes and a supporting body 50 to support the movable supporting bodies 30x, 30y, 30z so as to allow revolution around the other of the other orthogonal two axes respectively, one link 60a is coaxially fixed on an output shaft 21z projected from a rear end of the hollow shaft rotating type motor 20z for the Z axis, and the other link 60b is fixed on the outer surface side of a supporting end part 50z of the supporting body 50. |
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公開特許は弊社ホームページ内で開示資料とともに、特許公報も掲載しております。
アドレスは http://www.ktlo.co.jp/002_seeds_.html
アドレスは http://www.ktlo.co.jp/002_seeds_.html
『 ３自由度能動回転関節』に関するお問合せ
- 株式会社鹿児島ＴＬＯ 技術移転事業部
- URL: http://www.ktlo.co.jp/
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E-mail:
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